Ältester Sohn des Grafen Ulrich I. von Helfenstein († nach 1241) und der N.N. von Ravenstein, Tochter von Adalbert
Bruder von Dompropst Ludwig zu Augsburg († 26.10.1285), Hans von Helfenstein († klein)
Neffe von Graf Eberhard von Helfenstein († nach 1229), Graf Rudolf I. von Helfenstein († um 1212), Graf Gottfried von Helfenstein und Sigmaringen († 2.2.1241), Bischof Berthold von Chur († 25.8.1233 ermordet), Gräfin Adelheid von Heiligenberg
Cousin von Graf Gebhard von Sigmaringen-Peutengau († nach 1253), Bischof  Berthold von Passau († 25.1./10.2.1254), Bischof Albert von Regensburg († 9.10.1260/62)
Groß-Neffe von Ulrich von Sigmaringen-Spitzenberg († nach 1147), Bischof Gottfried von Regensburg († 8.7.1190), Äbtissin Udelhilt von Lindau († 28.2.)
Enkel von Graf Ludwig I. von Spitzenberg-Sigmaringen († nach 1200) und der N.N. von Helfenstein

Lexikon des Mittelalters: Band IV Spalte 2118
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Helfenstein, Grafen von
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Die sich im 13. Jahrhundert in einen Sigmaringer, Spitzenberger (beide im 13. Jahrhundert erloschen) und einen Helfensteiner Zweig aufspaltende Familie hatte umfangreiche Güter auf der Schwäbischen Alb zwischen Geislingen/Steige (dort reiche Zolleinkünfte), Ulm und Heidenheim sowie im Donautal um Sigmaringen.
Der Helfensteiner Zweig erwarb um 1258 große Teile des um Ulm herum gelegenen Besitzes der Grafen von Dillingen und erreichte damit einen Höhepunkt seiner Macht.
I. Eberl

ULRICH II.
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   †  nach 17.V.1294

GRAF von HELFENSTEIN
1258/89 GRAF von SIGMARINGEN
um 1263 VOGT zu BLAUBEUREN
Oheim des Reichsschenken WALTER VON LIMPURG DES ÄLTEREN
1284 DER ÄLTERE
1241

  I. oo N.N. VON TÜBINGEN
             †

Tochter von Graf Rudolf dem Scherer

  II. oo WILLIBIRG VON DILLINGEN, ERBIN der VOGTEI HERBRECHTINGEN 1258/1259
                † 1268

Tochter von Graf Hartmann IV.

WILLIBIRG
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   † 1268

1258

  oo ULRICH II. GRAF von HELFENSTEIN 1241/90
            †

Graf Ulrichs gleichnamiger Sohn († um 1289), auch im Gefolge Konradins erwähnt, vermehrte gegen Ende der staufischen Periode sein Hausgut beträchtlich durch seine Heirat mit Willibirg, einer der reichen Töchter des im Jahre 1258 gestorbenen Grafen Hartmann IV. von Dillingen, deren Erbe in Württemberg in der Neresheimer Gegend lag. Auch erwarb er - die Art des Erwerbs ist nicht ganz sicher - wohl im Beginn der folgenden Periode noch die früher tübingische Herrschaft Blaubeuren nebst der Vogtei über die Besitzungen des dortigen Klosters außerhalb seiner Ringmauern.
    
Bühler Heinz: Seite 403-404
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"Adel, Klöster und Burgherren im alten Herzogtum Schwaben"  

Sein Sohn Ulrich II. (1241-1290) gewann durch seine Ehe mit Willibirg von Dillingen den Kirchensatz in Zöschingen und Güter in Fleinheim sowie die Anwartschaft auf die Vogtei Herbrechtingen, die er nach dem Tode seines Schwieger-Vaters, des Grafen Hartmann IV. von Dillingen († 1258), an sich zog. Ferner erhielt er von den Herzögen von Kärnten, den Söhnen Meinhards II. von Görz, die Herrschaft Herwartstein mit Springen, Itzelberg, Zahnberg, Bibersohl und anderen Weilern auf dem Albuch zu Lehen. Er sperrte damit den wichtigen Talpaß von Kocher und Brenz an einer der engsten Stellen. Diese Position sollte Bedeutung erlangen, als der Graf mit dem König in Konflikt geriet. König RUDOLF VON HABSBURG wollte nach dem Interregnum die Herzogsgewalt in Schwaben erneuern und einem seiner Söhne zuwenden. Einer der entschiedensten Gegner dieser Absicht war der Graf von Helfenstein. Der König hoffte ihn für den geplanten Romzug zu gewinnen und bestätigte ihm daher im Stuttgarter Sühnevertrag 1286 die Vogteien der Klöster Herbrechtingen und Anhausen, die nunmehr als Reichslehen galten. Doch schon im folgenden Jahr lag der Graf erneut mit dem König im Krieg. Jetzt wurde Herwartsheim vom König belagert, eingenommen, zerstört und vorübergehend dem Grafen Ludwig von Öttingen übergeben.
Unter Ulrich II. hatte die Grafschaft Helfenstein einen ersten Höhepunkt erreicht. Der Krieg mit dem König jedoch hatte den Grafen in arge Unkosten gestürzt.
Als Ulrich II. um 1290 starb, hinterließ er seinem Sohn beträchtliche Schulden, und dieser mußte sehen, wie er seine Gläubiger zufriedenstelle.

  1. oo N.N. von Tübingen, Tochter des Grafen Rudolf I. der Scherer
              †
 
  2. oo Willibirg von Dillingen, Tochter von Graf Hartmann IV.
               † 1268
 
 
 
 

Kinder:

  Ulrich III. Graf von Helfenstein
       † nach 1315
 
  Willibirg von Helfenstein
      † 27.8.1314
 
  Agnes von Helfenstein
        †
 
  oo Ulrich I. Graf von Montfort
          † 4.1287
 
  Eberhard Graf von Helfenstein
       † nach 1303
 
 
 
 
 
Literatur:
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Schwennicke, Detlef: Europäische Stammtafeln. Stammtafeln zur Geschichte der Europäischen Staaten. Neue Folge Band XII, Schwaben Tafel 32,57 -