Ulrich I.                                       Graf von Helfenstein (1200-1241)
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    † nach 1241

Jüngerer  Sohn des Grafen Ludwig I. von Spitzenberg-Sigmaringen († nach 1200) und der N.N. von Helfenstein, Erb-Tochter von Graf Eberhard II. dem Jüngeren
Bruder von Graf Eberhard von Helfenstein († nach 1229), Graf Rudolf I. von Helfenstein († um 1212), Graf Gottfried von Helfenstein und Sigmaringen († 2.2.1241), Bischof Berthold von Chur († 25.8.1233 ermordet), Gräfin Adelheid von Heiligenberg
Neffe von Ulrich von Sigmaringen-Spitzenberg († nach 1147), Bischof Gottfried von Regensburg († 8.7.1190), Äbtissin Udelhilt von Lindau († 28.2.)
Groß-Neffe von Graf Adalbert IV. von Calw († 17.3.1165)
Enkel von Herrn Rudolf von Sigmaringen-Spitzenberg († nach 1147) und der Adelheid von Calw
Verwandter von Graf Eustach III. von Boulogne († 1125), Graf Gottfried von Bouillon († 18.7.1100), König Balduin I. von Jerusalem († 2.4.1118), Herzog Gozelo II. von Nieder-Lothringen († 1046 vor 22.5.), Papst Leo IX.(† 19.4.1054), Papst Stephan IX. († 29.3.1058)

Lexikon des Mittelalters: Band IV Spalte 2118
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Helfenstein, Grafen von
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Ludwig von Helfenstein (1171-1200 nachgewiesen), der als Stammvater gilt, wird mit dem 1147 zusammen mit seinem Vater Rudolf und seinem Bruder Gottfried, Bischof von Würzburg, erwähnten Ludwig von Spitzenberg (Burg bei Geislingen/Steige) identifiziert.
Die sich im 13. Jahrhundert in einen Sigmaringer, Spitzenberger (beide im 13. Jahrhundert erloschen) und einen Helfensteiner Zweig aufspaltende Familie hatte umfangreiche Güter auf der Schwäbischen Alb zwischen Geislingen/Steige (dort reiche Zolleinkünfte), Ulm und Heidenheim sowie im Donautal um Sigmaringen.
I. Eberl

Schwennicke Detlev: Tafel 57
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"Europäische Stammtafeln. Neue Folge Band XII"

ULRICH I.
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   †

GRAF von HELFENSTEIN
1207/41

  oo (N.N. VON RAVENSTEIN)
           †

Tochter von Adalbert

Die Grafen Eberhard und Ulrich I. finden sich von 1207 (beziehungsweise 1208) an bei König PHILIPP, Kaiser FRIEDRICH II. (beide, der zweite wenigstens wie es scheint, sowohl in Deutschland als in Italien, der erste vielleicht auch auf dem Kreuzzuge des Jahre 1228/29) und bei König HEINRICH (VII.).

Bühler Heinz: Seite 402
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"Adel, Klöster und Burgherren im alten Herzogtum Schwaben" 

Ulrich I. vermählte sich mit der Tochter Adalberts von Ravenstein (bei Steinenkirch, 1189-c. 1206) und erwarb dadurch für sein Haus die Burg Ravenstein samt dem halben Kirchensatz in Gerstetten und dazu Güter in Gerstetten, Heuchstetten, Heldenfingen, Gussenstadt, Steinenkirch und Söhnstetten. Auf nicht näher bekannte Weise brachte er auch die Vogtei des Klosters Anhausen an sich.

 
 

  oo N.N. von Ravenstein, Tochter von Adalbert
              †
 
 
 
 
 
Kinder:

  Ulrich II. Graf von Helfenstein
      † nach 17.5.1294
 
  Ludwig Dompropst zu Augsburg
       † 26.10.1285
 
  Hans von Helfenstein
       † klein
 
 
 
 
 
Literatur:
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Bühler Heinz: Adel, Klöster und Burgherren im alten Herzogtum Schwaben Anton H. Konrad Verlag 1997 Seite 402 - Schwennicke, Detlef: Europäische Stammtafeln. Stammtafeln zur Geschichte der Europäischen Staaten. Neue Folge Band XII, Schwaben Tafel 57 -