Sohn des Grafen Hugo III. von Vaudemont und der Margarete von Bar, Tochter von Graf Theobald I.
 

Heinrich war Generalvikar der Toskana.
 
 
 
 

vor 1246
  oo Margarete de la Roche, Tochter des Herzogs Guy I. von Athen
              - nach 5.1291
 
 
 
 

Kinder:

  Heinrich
         -   1276/79
 
  Rainald Graf von Vaudemont (1278-1279)
        -   1279
 
  Guy Kanoniker zu Toul
        - nach 1299

  Jakob Seigneur de Bainville
         - um 1299 gefallen
 
  oo Johanna de Comercy, Tochter Simons IV. von Saarbrücken
              -
 
  Heinrich II.
        - um 1299 gefallen