Rudolf I.                                     Graf von Helfenstein (1200-1212)
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    † um 1212

Jüngerer (2.) Sohn des Grafen Ludwig I. von Spitzenberg-Sigmaringen († nach 1200) und der N.N. von Helfenstein, Erb-Tochter von Graf Eberhard II. dem Jüngeren
Bruder von Graf Ulrich I. von Helfenstein († nach 1241), Graf Eberhard von Helfenstein († nach 1229), Graf Gottfried von Helfenstein und Sigmaringen († 2.2.1241), Bischof Berthold von Chur († 25.8.1233 ermordet), Gräfin Adelheid von Heiligenberg
Neffe von Ulrich von Sigmaringen-Spitzenberg († nach 1147), Bischof Gottfried von Regensburg († 8.7.1190), Äbtissin Udelhilt von Lindau († 28.2.)
Enkel von Herrn Rudolf von Sigmaringen-Spitzenberg († nach 1147) und der Adelheid von Calw
Verwandter vom Römischen Kaiser HEINRICH III. († 5.10.1056), Graf Eustach III. von Boulogne († 1125), Graf Gottfried von Bouillon († 18.7.1100), König Balduin I. von Jerusalem († 2.4.1118), Herzog Gozelo II. von Nieder-Lothringen († 1046 vor 22.5.), Papst Leo IX.(† 19.4.1054), Papst Stephan IX. († 29.3.1058)

Lexikon des Mittelalters: Band IV Spalte 2118
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Helfenstein, Grafen von
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Ludwig von Helfenstein (1171-1200 nachgewiesen), der als Stammvater gilt, wird mit dem 1147 zusammen mit seinem Vater Rudolf und seinem Bruder Gottfried, Bischof von Würzburg, erwähnten Ludwig von Spitzenberg (Burg bei Geislingen/Steige) identifiziert.
Die sich im 13. Jahrhundert in einen Sigmaringer, Spitzenberger (beide im 13. Jahrhundert erloschen) und einen Helfensteiner Zweig aufspaltende Familie hatte umfangreiche Güter auf der Schwäbischen Alb zwischen Geislingen/Steige (dort reiche Zolleinkünfte), Ulm und Heidenheim sowie im Donautal um Sigmaringen.
I. Eberl

Schwennicke Detlev: Tafel 57
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"Europäische Stammtafeln. Neue Folge Band XII"

RUDOLF I.
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   †

GRAF von HELFENSTEIN
um 1212

Literatur:
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Bühler Heinz: Adel, Klöster und Burgherren im alten Herzogtum Schwaben Anton H. Konrad Verlag 1997 Seite 205,402,432/433,563 - Schwennicke, Detlef: Europäische Stammtafeln. Stammtafeln zur Geschichte der Europäischen Staaten. Neue Folge Band XII, Schwaben Tafel 57 -