Jüngerer Sohn des Edelherrn Bernhard II. zur Lippe und der Heilwig von Are-Hochstaden, Tochter von Graf Otto I.
 

Otto II. zur Lippe wurde 1215 Bischof von Utrecht und gab seinem Vater die bischöfliche Weihe. Er nahm 1217/18 am ungarischen Kreuzzug nach Ägypten teil und machte die Schlacht bei Damiette mit. Er bekriegte den Stiftsadel und unterwarf ihn weitgehend. Er stand mehrmals gegen Holland und Geldern wegen deren Hoheitsansprüchen, kämpfte andererseits mit Geldern gegen die Friesen. Er fiel in einer der vielen Fehden gegen den rebellierenden Vogt Rudolf  I. von Coevorden in der Schlacht bei Coevorden bei Bentheim.