Noch im Herbst 1189 waren, entgegen ihren Versprechungen, Heinrich der Löwe und sein gleichnamiger Sohn aus England zurückgekehrt. Der vorgeschobene Grund war der Tod der Gattin des Herzogs, Mathilde, welche die welfischen Interessen während seines Exils wahrgenommen hatte. Der Anhang des Löwen verbreitete sofort, dass die Besitzungen der WELFEN gefährdet wären und auch der Kaiser nicht genügend Vorsorge zu ihrem Schutz getroffen hätte.
Zu Goslar traf der König noch einmal mit den Fürsten zusammen - die Erzbischöfe von Mainz und Köln sowie Bernhard von Sachsen an ihrer Spitze -, um anschließend bei Hornburg das Heer zu sammeln. Man rückte gegen Braunschweig vor, das Heinrich, der Sohn des Löwen, verteidigte. Die Stadt war wohlgerüstet und konnte nicht eingenommen werden.
Heinrich der Löwe hatte noch zu Jahresbeginn 1190 seinen Sohn an den englischen Hof gesandt. Der junge Fürst sollte die alte Allianz erneuern, die sich aus den verwandtschaftlichen Beziehungen zwischen WELFEN und PLANTAGENETS entwickelt hatte, und seinem Haus auch künftig Hilfe von außen sichern.
Mitte Juli 1190 kam es in Fulda zum Friedensschluß zwischen HEINRICH VI. und den WELFEN. Da sich die WELFEN zuletzt bei der Einhaltung von Vereinbarungen nicht sehr zuverlässig erwiesen hatten, verlangte der König, dass Heinrich von Braunschweig, der älteste Sohn Herzog Heinrichs, mit 50 Rittern am Italienzug teilnähme, während der jüngere Sohn Lothar als Geisel gestellt werden mußte - Lothar ist noch im selben Jahr in jugendlichem Alter in Augsburg gestorben.
In dieser angespannten, ja bereits kritischen Situation, wohl gegen Ende Juli, verließ Heinrich von Braunschweig, der Sohn Heinrichs des Löwen, mit seiner Mannschaft das Heer. Er fand in Neapel Aufnahme und soll zunächst sogar die Verteidiger unterstützt haben, ehe er zu Schiff nach Rom fuhr und weiter in die Heimat zurückkehrte. Die Motive seines Abfalls vom Kaiser sind nicht eindeutig zu ermitteln, doch mag die grassierende Epidemie, die erkennbar zu einem Disaster führen mußte, wesentlich dazu beigetragen haben [Es ist auch zu bedenken, dass Heinrichs Bruder Lothar kurz zuvor in Augsburg verstorben war.]. Mit Heinrich von Braunschweig, der am 5. August in Rom ein päpstliches Privileg für das welfische Haus erhalten hatte, kam die Nachricht von der Katastrophe vor Neapel nach Norden. Es hieß sogar, der Kaiser selbst wäre tot.
Zu Pfingsten 1192 hielt HEINRICH VI. zu Worms einen Hoftag, auf welchem Herzog Heinrich von Braunschweig wegen Felonie geächtet wurde.
Agnes von Staufen war die Erbin dieses Besitzes. Bereits seit einiger Zeit hatte ein Verlöbnis mit Heinrich von Braunschweig bestanden, eine Verbindung, die dem Kaiser keineswegs wünschenswert erscheinen konnte, so dass sich andere, der staufischen Sache dienliche Überlegungen anboten. Es war jedoch die Mutter von Agnes die diese Pläne energisch durchkreuzte. Pfalzgräfin Irmingard nützte im November 1193 eine Abwesenheit ihres Gatten und ließ den WELFEN heimlich auf ihre Burg Stahleck in der Nähe von Bacharach am Rhein kommen, wo sofort die Trauung vorgenommen wurde. Pfalzgraf Konrad stimmte nachträglich nach einigem Zögern der Verbindung zu und lehnte auch die Forderung des erzürnten Kaisers ab, die Ehe aufzulösen. Auffallend rasch gelang es, HEINRICH zu beschwichtigen, und zu Ende Januar 1194 finden wir Pfalzgraf Konrad und seinen Schwiegersohn bereits am Kaiserhof. Der Kaiser nahm den jungen WELFEN in Gnaden auf.
Am 6. August 1195 verschied Heinrich der Löwe und wurde an der Seite seiner Gattin Mathilde in der Stiftskirche in Braunschweig beigesetzt. Sein ältester Sohn Heinrich weilte an seinem Sterbelager. Er sollte wenig später die Pfalzgrafschaft am Rhein übernehmen, da auch sein Schwiegervater, Pfalzgraf Konrad, in diesem Jahr 1195 verstarb.
Das Gros der Kreuzfahrer brach um die Weihnachtszeit 1196 nach Süden auf, andere folgten in den Frühlingsmonaten. Wieder lassen sich fromme Stiftungen und Schenkungen belegen, die von den Teilnehmern einer glücklichen Heimkehr wegen getätigt wurden. Mancher, unter ihnen auch der Pfalzgraf Heinrich, mußte Rechte verpfänden, um Geldmittel aufzutreiben.