Sohn des Grafen Egino I. der Bärtige von Urach und der Agnes von Zähringen, Tochter von Herzog Berthold IV.
 

Rudolf ist quellenmäßig wenig greifbar, verschuldete völlig und wurde als STAUFER-Stütze zeitweise gebannt. Er resignierte um 1246, wurde Mönch und starb als Mönch zu Bebenhausen.