Jüngere Sohn des Fürsten Heinrich Burwin III. von Mecklenburg-Rostock und der Sophie von Schweden, Tochter von König Erich X.
 

Waldemar war seit 1266 Mitregent des Vaters, folgte ihm 1278 als Fürst von Mecklenburg-Rostock und führte ständig Fehden mit den Nachbarn und Städten.
 
 
 
 

 oo Agnes von Schauenburg-Wagrien, Tochter des Grafen Johann III.
              - vor 24.4.1287