Sohn des Edelherrn Hermann II. zur Lippe und der Oda von Tecklenburg, Tochter von Graf Simon
 

Otto II. zur Lippe war Domprobst in Bremen, wurde 1247 Bischof von Münster, stand gegen Tecklenburg, gewann Cloppenburg-Vechta und begründete das "Niederstift" und stand daneben gegen die Erzbischöfe von Köln.