Einziger Sohn des Grafen Gerhard I. von Heinsberg und der Irmgard von Plötzkau, Tochter von Markgraf Dietrich I. von der Nordmark
 

Siegfried I. von Heinsberg fiel auf Kaiser LOTHARS III. zweitem Italienzug bei Bari durch einen Pfeilschuß.

Corsten Severin:
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"Philipp von Heinsberg"

Der Gatte der Irmgard, Gerhard von Heinsberg hatte einen Sohn, Siegfried mit Namen. Er starb 1137 auf dem Italienzug Kaiser LOTHARS III. bei Bari. Er hätte eigentlich, wäre alles seinen normalen Gang gegangen, Heinsberg erben müssen. Goswin II. nannte sich aber seit Anfang der 30-er Jahre nach Heinsberg, ohne die Benennung nach Valkenburg gänzlich aufzugeben. Es gibt verschiedene Möglichkeiten, diese Widersprüche aufzuheben.
Es wäre zum Beispiel denkbar, dass Siegfried auf die ihm als Erbe zugefallene Herrschaft Heinsberg verzichtet hat und dafür aus den reichen heinsbergischen Besitzungen im Sächsischen entschädigt worden ist. Es ist aber auch möglich, dass Siegfried eben erst volljährig geworden war, als er mit dem deutschen Heere nach Italien zog und daß dafür sein Oheim die Besitzungen im Rheinland verwaltete.