Ältester Sohn des Grafen Arnold III. von Kleve-Heinsberg und der Alheidis von Heinsberg, Erbtochter von Graf Gottfried I.
 

Dietrich I. von Kleve folgte seinem Vater als Graf von Heinsberg und nach dem Tod des Grafen Goswin IV. um 1217 als Graf von Valkenburg. Er behauptete in jahrelangen Erbkriegen das Erbe, übernahm die traditionellen Gegnerschaften, besonders gegen Limburg und Jülich und hatte ständig Streit und Fehden mit ihnen.
 
 
 
 

  1. oo Isalda von Limburg, Tochter des Herzogs Heinrich III.
                 -   1221

  2. oo 2. Beatrix von Kirburg, Tochter des Wildgrafen Gerhard
                     -   1225

        1. oo Philipp III. von Bolanden
                      -
 
 
 
 

Kinder:
1. Ehe

  Agnes Erbin von Heinsberg
          -   1267

um 1233
  oo Heinrich I. Graf von Sayn
             -   1259

  Heinrich Probst zu Köln
         - um 1267

  Mechthild
          - vor 1254

  oo Arnold II. Graf von Heusden
             -

2. Ehe

  Dietrich II.
  um 1223-15.10.1268 ermordet

  Engelbert II. Erzbischof von Köln (1261-1274)
  um 1225-20.10.1274