Wohl Mitte des 13. Jahrhunderts (Erwähnung 1278) wurde der neue Burgsitz auf dem Schlossberg erbaut. Mit ihrem trapezförmigen Grundriss lag die durch zwei Gräben vom hinteren Berg getrennte Hauptburg auf der östlichen Seite des Plateaus. Ein Halsgraben lief zwischen der Haupt- und der rechteckigen Vorburg. Bereits im 16. Jahrhundert war die Anlage stark in Mitleidenschaft gezogen.

Anfänge:
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Die genealogische Forschung versuchte, das Geschlecht auf einen Udalschalk von Ellingen bzw. einen Gozwin de Ansperc, beide 1087 belegt, zurückzuführen. Zudem wurde eine gregorianische Gesinnung vermutet. An der sicher bestimmbaren Wurzel des HEIDECKER Stammbaums stehen die Brüder Hadebrand I. und Gottfried von Erlingshofen (Hadebrant et frater eius Gotetfrid de Erlungeshoven), die 1129 die Stiftung des Klosters Plankstetten (Landkreis Neumarkt in der Ober-Pfalz) bezeugten. Letzterer, der sich Gotefridus de Arnsperch nannte, zeigte bereits eine gewisse Königsnähe, die sich in der nächsten Generation fortsetzte.
Hadebrand II. (gest. 1221) wurde 1192 erstmals in kopialer Überlieferung nach Heideck genannt (Hedebrando de Hardekke, 1197 als Haidebrandus de Haideke). Zuvor hatte er Kaiser FRIEDRICH BARBAROSSA (1152-1190) auf dessen Kreuzzug begleitet, von dem der HEIDECKER 1192 zurückkehrte. Auch auf dem Regensburger Hoftag Kaiser HEINRICHS VI. (1190-1197) im selben Jahr ist er bezeugt. Hadebrand und Gottfried blieben Leitnamen. Nachzuweisen sind Beziehungen zu schwäbischen, bayerischen, oberpfälzischen und fränkischen Klöstern und Stiften.

Der staufernahe Gottfried III. († 1265), Sohn Hadebrands II., bzw. nach ihm Hadebrand III. (erwähnt 1248/56) und Marquard I. († 1278), der Sophie (Schwester des Nürnberger Burggrafen) heiratete, gelang es, die Machtposition um Heideck auszubauen. Möglicherweise fällt in diese Zeit auch die planmäßige Stadtgründung von Heideck unterhalb der neuen Burg (Hauptstraße durch einen ovalen Stadtkern als Verbindung zweier Tore), das - wie erwähnt - 1288 als civitas belegt ist. Die Besitzgeschichte lässt sich nur aus späteren Quellen rekonstruieren. Herrschaftsgeschichtlich bedeutsam war die seit dem 12. Jahrhundert ausgeübte Eichstätter Vogtei. Weiterer wichtiger Besitz rührte aus dem Erbe Bertholds von Thannbrunn (vor 1194) und der Abenberger Grafen, aus der Nachfolge der Hohenburger Grafen und der Dornberger Vögte. Bedeutsame Lehen stammten vom Hochstift Würzburg. Ob die HEIDECKER nach Norden neue Rodungssiedlungen anlegten, ist umstritten. Viele der dafür veranschlagten Orte scheinen eher einer älteren Schicht anzugehören.

Die Heidecker im 14. Jahrhundert:
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Gottfried IV. († 1331) konnte - trotz wichtiger Gewinne (Lichtenau, Vestenberg [beide Landkreis Ansbach], Vogtei über den Muhrer Forst und Wildenfels [Landkreis Nürnberger Land]) - die erreichte Position nicht halten und musste um 1300 Besitz an die Herzöge von Bayern bzw. die Burggrafen von Nürnberg verkaufen. Da vor allem Streubesitz abgestoßen wurde - zu nennen sind besonders Arnsberg, Erlingshofen (beide Landkreis Eichstätt), wohl auch Roßtal (Landkreis Fürth) und Roth (Landkreis Roth) -, ergab sich aus der Not die räumliche Verdichtung der Herrschaft um den Kristallisationskern Heideck. Wichtige, von Gottfried IV. erworbene Sepultur der Familie war die Zisterze Heilsbronn (Landkreis Ansbach), welche der HEIDECKER reich begabte. Später wandte sich die Familie verstärkt dem Zisterzienser-Kloster Kaisheim (Landkreis Donau-Ries) und dem Kollegiatstift Hilpoltstein (Landkreis Roth) zu. Auch im Rieser Kloster Kirchheim (Ostalbkreis, Baden-Württemberg) finden sich Gräber des Geschlechts bzw. seiner Verwandten.

Eine Zäsur in der Geschichte des Hauses markiert das Aussterben der wohl verwandten HIRSCHBERGER 1305. Die HEIDECKER konnten Streubesitz aus deren Erbschaft erwerben, während Grafschaftsrechte und bedeutender Grundbesitz an die WITTELSBACHER fielen. Heideck, Brunneck an der Anlauter (bei Erlingshofen, Gemeinde Kinding, Landkreis Eichstätt), Lichtenau und Vestenberg, letztere durch Heirat mit einer Erb-Tochter der Dornberger Vögte an die HEIDECKER gekommen, bildeten nun Zentralorte der Familie.

Gottfrieds IV. Kinder sind als Domherren in Bamberg (Hadebrand), Eichstätt (Heinrich), Würzburg (Marquard), als Deutschordenskomture (Wolfram, Otto) und als Äbtissin von Kitzingen (Anna) belegt. Erwähnter Heinrich von Heideck, Domherr zu Eichstätt und Würzburger Kantor († 1377), soll Stifter des Weißenburger Karmeliten-Klosters gewesen sein.
Konrad I. († 1357), 1340 kaiserlicher Landrichter in Nürnberg, sowie Friedrich I. († 1374), der 1349 und 1354 als Hofrichter Kaiser KARLS IV. (1346-1378) belegt ist, verdichteten durch Käufe den Besitz der Familie. Durch Nähe zu KARL IV., der 1353 wichtige Herrschaftsträger Frankens und Bayerns - darunter auch die HEIDECKER - unter einem Landfrieden vereinte, konnte sich das Geschlecht (finanzielle) Unterstützung, Jagd- und Nutzungsrechte im Weißenburger Forst (1349) südlich von Heideck zur Altmühl hinab, die Pfandschaften Dollnstein (Landkreis Eichstätt) (Kirchenpatronat und Vogtei) und Monheim (1350) (Landkreis Donau-Ries) sichern, wobei 1360 Friedrich erstere und Wellheim (mit Patronatsrecht) durch Kauf von den verwandten Grafen von Oettingen erwarb. Mit dem Weißenburger Forst als Landbrücke wurde die Schutter- und Altmühlgegend herrschaftlich durchdrungen. Das Gebiet starken Heidecker Einflusses war nun annähernd ein Geviert, im Westen von der Fränkischen bzw. Schwäbischen Rezat, im Osten von der Schwarzach und im Süden von der Fränkischen Alb gerahmt und im Norden etwa auf Höhe von Allersberg und Roth (beide Landkreis Roth) endend.

Die Beziehungen zu den WITTELSBACHERN hatten sich schon gegen Ende der Regierungszeit Kaiser LUDWIGS IV. (1314-1346, Kaiser ab 1328) verschärft. Der Konflikt gipfelte 1348 in der Gefangennahme des Ellinger Deutschordenskomturs Otto von Heideck (erwähnt 1340-1358). Um das 1352/1353 gewonnene Erblehen Bechthal (Gemeinde Raitenbuch, Landkreis Weißenburg-Gunzenhausen), eine knapp 500 m auf einem Jurafelsen hoch gelegene, strategisch bedeutsame Burg, bemühten sich auch die bayerischen Herzöge, die Nürnberger Burggrafen und die Eichstätter Bischöfe. Die Beteiligung an dem erwähnten, 1353 geschlossenen Landfriedensbündnis sprechen für die Bedeutung der HEIDECKER im fränkischen Raum sowie der Burg Heideck im königlichen Straßenkontrollsystem.

Friedrich I. übertrug 1360 den Heidecker Allodialbesitz der böhmischen Krone, was Höhe- wie Wendepunkt der Familien-Geschichte markiert. Deren Geschicke waren nun mit den böhmischen Königen verknüpft. Friedrichs Sohn Johann wurde zuletzt Eichstätter Bischof (1415–1429); die Tochter Kunigunde († 1403) gründete das Kloster Kirchheim im Ries.

Die Bedeutung der HEIDECKER zeigt sich ferner in den Eheschließungen des 14. und frühen 15. Jahrhunderts, durch die sich die Familie unter anderem mit den Grafen von Henneberg-Aschach, Henneberg-Schleusingen, Ortenburg, Schwarzburg-Leutenberg und den Herzögen von Teck verband.

Niedergang im 15. Jahrhundert:
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Aufgrund finanzieller Probleme und innerfamiliärer Spannungen begann um 1400 die Macht der HEIDECKER zu zerbröckeln, was letztlich – trotz gelegentlicher Rückkäufe – zur Veräußerung fast aller Besitzungen im Laufe des 15. Jahrhunderts führte. Konsolidierungsversuche scheiterten. Die Erbteilung 1437, die Hussiten, Fehden mit Markgraf Albrecht Achilles (1440-1486), Pfalzgraf Otto von Mosbach (1410-1461) oder den Eichstätter Bischöfen beschleunigten den Machtzerfall. Im Markgräflerkrieg eroberte Albrecht Achilles 1449 Burg und Stadt Heideck. Konrad von Heideck († ca. 1470/71) konnte mit Nürnberger Hilfstruppen im selben Jahr die Reichsstadt Weißenburg gegen den HOHENZOLLERN verteidigen. Nach dem Laufer Vertrag 1453 erhielt Konrad II. die Herrschaft Heideck zwar zurück, doch drückende Kriegsfolgelasten hatten 1455 die Verpfändung gegen Wohnrecht an Herzog Ludwig den Reichen von Bayern-Landshut (1450-1479), der zuvor schon die wichtigen (Teil-)Geleitrechte nach Nürnberg beansprucht hatte, zur Folge. Da die Pfandsumme nicht aufgebracht werden konnte, fiel nach Konrads Tod 1471 Heideck an die reichen wittelsbachischen Herzöge.

Der Niedergang der Familie, die nun verstärkt Dienste bei den wittelsbachischen Herzögen, Markgraf Albrecht Achilles oder dem Eichstätter Bischof annehmen musste, die allesamt Interesse am Restbesitz der HEIDECKER hatten, spiegelt sich in den Eheverbindungen wider. Verstärkt lassen sich nun ritterbürtige Familien wie die HIRSCHHORNER, SICKINGER oder ROSENBERGER nachweisen. Noch 1417 wurde Agnes Truchsess von Waldburg († ca. 1454/1460) anlässlich ihrer Eheschließung mit Johann II. († 1425) von Kaiser SIGISMUND (1433-1437) in den Grafenstand erhoben. Bezeichnenderweise zerschlug sich Ende des 15. Jahrhunderts ein Eheprojekt zwischen Barbara von Brandenburg und Konrad von Heideck. Auf Brandenburger Seite wurde die angebliche Verlobung als Hohn für das Haus empfunden.

Linienbildung und Abwanderung:
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Obwohl Rechte auf fränkische Besitzungen noch im 16. und 17. Jahrhundert aufrecht erhalten wurden - 1624 verzichteten die HEIDECKER auf ihre letzten Ansprüche -, ist die neuzeitliche Geschichte der abgewanderten Familie weitgehend nicht mehr mit Bayern verbunden. Vier Söhne Johanns IV. († 1506) begründeten eigene Linien:

• die württembergischen HEIDECKER, in männlicher Linie 1596 ausgestorben
• die Linie Georgs († 1551), 1558 erloschen
• die bis 1752 in männlicher Linie bestehenden, ostpreußischen Freiherrn von Heideck
• die Linie Johanns V. († 1554), erloschen ca. 1626/27

Kennzeichen des 16. Jahrhunderts ist eine rasche Folge von Gebietserwerb, -verlusten und Tausch. 1506 fiel die Herrschaft an Pfalz-Neuburg, 1542 wurde sie an die Reichsstadt Nürnberg verpfändet, von dort aus erfolgte die Reformation (Rekatholisierung in der ersten Hälfte des 17. Jahrhunderts). Im Jahre 1582 löste Pfalz-Neuburg die Herrschaft wieder aus. Das württembergische Truppenkontingent stand im Schmalkaldischen Krieg 1546/1547 stand unter dem Befehl Johanns/Hans von Heidecks. 1592 waren die süddeutschen HEIDECKER genötigt, zur Deckung der Schulden den Ritterlehenhof, letztes Relikt der Herrschaft Heideck, zu veräußern. Nicht wenige HEIDECKER machten militärische Karriere, etwa Georg Friedrich († nach 1626), im Dreißigjährigen Krieg Oberstquartiermeister im Leibregiment König Christians von Dänemark (1588/96-1648).

Status:
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Die edelfreien HEIDECKER werden in Zeugenreihen des 12. Jahrhunderts unter den liberi und nobiles geführt (etwa 1129, 1138, 1184, 1189). 1350 wurden die HEIDECKER und ihre Untertanen vom Reichsgericht zu Landeck befreit mit Ausnahme gewisser Delikte (fließende Wunden, Diebstahl, Notzucht). 1360 bezeichnete sich Friedrich I. als "unvermanter fryhe". Ihm wurde das Recht zugestanden, nicht mehr vor dem Nürnberger Landgericht oder anderen Gerichten erscheinen zu müssen. Zuständig waren nun die kaiserlichen Hofrichter. 1387 bestätigten König WENZEL (1376-1400), 1402 König Ruprecht III. (1400-1410) die von KARL IV. verliehenen Privilegien. 1422/1424/1426 leisteten die HEIDECKER nochmals den Lehnseid vor König SIGISMUND bzw. dem kaiserlichen Hofmeister. Die Zimmerische Chronik überliefert, SIGISMUND habe des Reiches Repräsentation um vier alte freie Herren-Geschlechter erweitern wollen, darunter die HEIDECKER. Die unmittelbare Stellung der Familie zeigte sich letztmals 1520 auf dem Romzug. Denn nach Wormser Reichstagsbeschluss von 1495 war das Geschlecht als Reichsstand angehalten, zwei Berittene und neun Mann zu Fuß zu stellen.